A quick google search leads to lots of information about problems with the Citroen Sensodive transmission. It seems that most problems are either caused by the gear actuators or, more seriously, by the gearbox ECU. Since the garage already cleaned the actuators i'd say that the problems are caused by the ECU.
Citroen C4 ‘By Loeb’ (2007) review. Published:28 February 2007. At a glance. Handling 4 out of 5. Performance 3 out of 5. Usability 3 out of 5. Feelgood factor 3 out of 5. CAR's Rating 3 out
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citroen c2 vts common problems
